Mehrkörper-Simulation

• Kinematik und Dynamik gekoppelter starrer Körper
• Beispiele:
  • Schubkurbel
  • Trebuchet
  • Roboter (MapleSim-Demo)
• Fortschritt in der Simulationstechnik:
  • objektorientierte Mehrkörper-Simulation
  • universelle Bausteine
  • Aufbau und Simulation mit wenigen Grundkenntnissen möglich
• automatisches Aufstellen der Gleichungen:
  • nach allgemeinem Modelica-Schema
  • besondere Schwierigkeiten u.a.
    • Grundgrößen mit Nebenbedingungen (z. B. Drehmatrizen)
    • kinematische Schleifen
  • manuell nachvollziehbar (bei einfachen Systemen)