Aufgabe 22

• Erweitern Sie den Triebstrang 5 um folgendes Reifen-Modell (nach [1]):
  • Die Umfangsgeschwindigkeit v_r des Reifens und die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs werden unterschieden. Der Schlupf κ in Prozent wird dann bestimmt aus
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  • wobei der Nenner nach unten begrenzt wird, um numerische Instabilitäten bei sehr niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeiten bzw. beim Anfahren zu vermeiden.
  • Aus dem Schlupf und dem Reibungsbeiwert μ_F erhält man die statische Reifenkraft F_s nach der Formel von Pacejka
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  • Die tatsächliche Radkraft F baut sich durch die Radverformung etwas verzögert auf. Dieses Verhalten bildet man nach, indem man F aus F_s mit Hilfe folgender Differentialgleichung ermittelt
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  • Berücksichtigen Sie außerdem das Trägheitsmoment des Rades.
• Betrachten Sie Schlupf und Geschwindigkeit bei Anfahrvorgängen im 1. und 3. Gang.