Pendel: Bewegungsgleichung

• Einsetzen der Parameterwerte (s.o.):
  • 
• Bedeutung von φ:
  • Winkel im Gelenk der Revolute
  • φ = 0 bei horizontaler Lage
  • üblicherweise verwendet: Abweichung von senkrechter Lage
    • 
• Damit Bewegungsgleichung in bekannter Form:
  • 
  • klar bei J = 0
  • sonst: Satz von Steiner